Deine Mission & Challenges ROS 2 Stack: Driver Nodes, ros2_control YAML-Komposition, DDS QoS Tuning, Nav2-Konfiguration, Launch-System-Architektur, Diagnostics-Framework. Jazzy als Produktionsziel; Humble als Fallback für Legacy-Plattformen. OROCOS RTT Integration: Port-basiertes Hard-RT Komponentenmodell – genutzt für Pinocchio WBC Solver Pipelines, wenn die ROS 2 Callback-Timings nicht ausreichen. Du verantwortest den OROCOS ↔ Robot-Abstraction Adapter. Apex.OS / Apex.Middleware: Deterministische ROS‑2-Variante für SIL/PLd-zertifizierte Setups (Industrial Mobile Manipulator). Du verantwortest die Migration von Jazzy zu Apex.OS für sicherheitskritische Deployments. DDS Infrastruktur: FastDDS (aktueller Standard), Cyclone DDS (Humble Default), RTI Connext (bei einigen Kunden). Du verantwortest die Analyse der Trade-offs und die Migrationsstrategien zwischen den Stacks. DDS-RTPS Protokoll-Mechanik: Du arbeitest auf Wire-Protocol-Ebene – dort, wo QoS-Settings wirklich greifen (oder eben nicht). Design von QoS-Profilen, Discovery-Tuning, Fragmentierung, Reliability-Verhalten. Zero-Copy IPC: Iceoryx-Integration für sub-Millisekunden-Kommunikation innerhalb eines Hosts. Performance-Analysen unter 1 kHz RT-Anforderungen. Eclipse Zenoh: Neue Alternative für Fleet-Scale und Edge-Szenarien, wo DDS-Discovery an Grenzen kommt. Zusammenarbeit mit dem Robot Connectivity Engineer für Fleet-Integration. Cross-Middleware Contract Design: Die Robot-Abstraction-Layer spricht gleichzeitig ROS 2, OROCOS und gRPC. Du stellst sicher, dass Schema und Verhalten über alle Interfaces konsistent bleiben. Observation Pipeline Middleware: Synchronisierung von Sensor-Datenströmen über Sequence Numbers und Handling der Middleware-Seite für Observation Assembly (z. B. für VLA-Inference). Auf was können wir uns freuen Tiefes C++ Know-how mit Realtime-Fokus – z. B. lock-free Queues, Zero-Copy, sauberes Memory-Management, RT-sicheres Logging. Fundiertes Verständnis von Middleware QoS auf Wire-Level – nicht nur Config, sondern echtes Verhalten: Reliability, Durability, History, Fragmentation, Discovery und typische Failure Cases unter Last. Erfahrung mit Middleware-Integration in Echtzeit-Robotersteuerungen mit deterministischen Timing-Anforderungen. Produktive Erfahrung in mindestens EINEM der folgenden Bereiche: (a) ROS 2 inkl. ros2_control & Lifecycle Nodes (Jazzy oder Humble) (b) OROCOS RTT (Komponenten, Port-basierte Pipelines, Hard-RT) (c) Apex.OS / Apex.Middleware (deterministische Systeme, idealerweise Automotive/Industrial SIL) (d) Direkte Arbeit mit DDS (FastDDS, Cyclone DDS, RTI Connext) inkl. Konfiguration & QoS-Design für Produktion Nice to Have Erfahrung mit mehr als einem der genannten Middleware-Stacks – Multi-Middleware ist hier ein echter Differenzierer. Eclipse Zenoh für skalierte verteilte Systeme oder Edge-Use-Cases. Iceoryx oder ähnliche Zero-Copy IPC Lösungen. Bridging zwischen Middleware-Systemen (z. B. ros1_bridge, OROCOS–ROS2 oder eigene Abstraktionsschichten). DDS Security Plugins (Auth, Access Control, Crypto) für sicherheitskritische Deployments. Open-Source Contributions in relevanten Ecosystems (ROS 2, OROCOS, Apex.OS, FastDDS, Cyclone DDS, RTI Connext).